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Conselheiro Lafaiete foi um importante e próspero arraial no século XVIII, principalmente após a abertura do Caminho Novo que encurtou as distâncias entre o Rio de Janeiro e Vila Rica.
No final do século XVII, quando os primeiros exploradores por lá chegaram, a região já era habitada pelos índios Carijós, e recebeu o nome de Arraial do Campo Alegre dos Carijós. Já no final do século XVIII, em visita ao arraial e atendendo aos pedidos dos moradores, o Visconde de Barbacena, governador da capitania elevou o local à categoria de vila, em 19 de setembro de 1790, que passou a se chamar Real Vila de Queluz. O nome Conselheiro Lafaiete passou a vigorar a partir de 27 de março de 1934, em homenagem a Conselheiro Lafayette Rodrigues Pereira, ocasião em que se comemorou o centenário de seu nascimento.
A origem do município de Queluzito deve-se a uma suposta sesmaria concedida em favor de Amaro Ribeiro (não se encontra no Arquivo Público Mineiro nenhuma referência à concessão de tais terras), onde foi edificada a primeira capela de Queluzito, por volta de 1715. O arraial foi denominado Santo Amaro até 1943, quando recebeu o nome atual.
As origens do povoado também estão ligadas à antiga vila de Queluz, pois um dos primeiros povoadores da antiga Santo Amaro foi José da Costa Oliveira, português, e bisavô do Conselheiro Lafayete Rodrigues Pereira.
Queluzito é um pequeno e calmo município que pode cativar o visitante logo na chegada, com a preservação das construções na praça principal da cidade.
O trecho da Estrada Real entre as duas cidades é curto e plano em sua maior parte.